ワークショップ:移動ロボットで学ぶプログラミング

担当者

木室義彦(福岡工業大学)


到達目標

小型の移動ロボット「ピモット」のプログラミングを通して、プログラミングの概念やロボットの制御を習得します。

パソコンやキーボードのスキルは一切必要とせず、ロボットプログラミングを行います。目標は、盲導犬ロボットです。


実施内容の概要

  1. はじめに:小型移動ロボット「ピモット」

    実験に使う小型移動ロボット「ピモット」は、直径20センチメートルくらいの半球の形をしており、車輪が左右2個の独立2輪型ロボットです。
    光センサーが、正面左右に2個、底面左右前方と左右後方に4個ついています。
    ロボットのお尻に、押しボタン式のキーボードがついています。
    ロボットのカバーを外すと、マイクロコンピュータ(LSI)や各種配線を触ることができます。単三乾電池と角型電池を入れて、電源を入れましょう。

  2. 移動ロボットプログラミングその1:逐次処理

    小型の移動ロボット「ピモット」キーボード付きを使い、参加者が考えたプログラムを入力し、ロボットの動きを触って確かめます。
    命令は、前進、後退、右回転、左回転と、数字キーの0から9です。これをロボット(コンピュータ)の「基本命令」といいます。
    キーボードの配置は、点訳したキーボード配置図を皆さんに配る予定です。

  3. 移動ロボットプログラミングその2:繰り返し処理

    「移動ロボットプログラミングその1」で作ったプログラムを、繰り返してずっと動かすプログラミングを行います。
    命令は、FORとNEXT。ロボット(コンピュータ)の制御命令の一つです。
    FORというのは、英語で、「なになにの間」という意味です。FORとNEXTではさまれた命令が、繰り返されます。

  4. 移動ロボットプログラミングその3:センサーと条件判断処理

    ロボットは、人間と同様、まわりのようすをセンサーで感じながら動きます。
    先ず、移動ロボット「ピモット」に搭載されている光センサーの働きを確認します。
    次に、光センサーを使って、障害物をよけながら動くロボットプログラミングを行います。

  5. まとめ:いろいろ工夫してみよう

    ここまで学習してきた、逐次処理、繰返し処理、条件判断処理の3つを、プログラミングの3要素といいます。
    今回の体験をどう活かしたいか、ロボットをどう動かしたいか、などを参加者で共有します。


事前に準備しておいて欲しいこと

点字が読めれば、他は何も必要ありません。ロボットの数字キーの配置は、携帯電話型ではなく、電卓型です。下から、0、123、456、789.

読んでおくと役に立つ参考書など

特に必要ありませんが、知能ロボットの歴史に関する本を読んでおくと、参考になるかもしれません。東京大学公開講座「ロボット新世紀」TV講座の佐藤知正先生の回も参考になるかもしれません。
ロボットアームの話が多いかもしれませんが、ウェブに公開されているようです。
ちなみに、移動ロボット研究では、筑波技術大学のお隣の筑波大学も有名です。

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